DESAIN DAN IMPLEMENTASI KONTROL KESEIMBANGAN KENDARAAN RODA DUA DENGAN KONTROL LOGIKA SAMAR MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER

Bonaventura Dhimas Gutama

Sari


> Pada penelitian ini dilakukan pengontrolan keseimbangan kendaraan roda dua dengan memanfaatkan
momentum sudut pada gyroscope. Penentukan kemiringan gyroscope dilakukan dengan teknik
pengontrolan logika samar untuk mengatur gerak servo. Sensor yang digunakan adalah accelerometer yang
sinyal keluarannya telah diperbaiki oleh estimator filter Kalman. Semua proses dijalankan dengan
menggunakan mikrokontroler STM32F4. Masukan pengontrol logika samar adalah nilai error dan delta
error. Nilai error merupakan selisih pembacaan sensor dengan nilai set point, sedangkan delta error adalah
selisih error saat ini dengan error sebelumnya. Pengambilan keputusan dilakukan dengan metode Mamdani
Inference System dan Weight Average Defuzzification. Prototipe yang telah dibuat telah berhasil
mempertahankan posisi tegaknya dengan kemiringan hingga ± 5o.

Teks Lengkap:

PDF

Refbacks

  • Saat ini tidak ada refbacks.


##submission.copyrightStatement##

##submission.license.cc.by-sa4.footer##

Ketua Dewan Redaksi:

Erwin Susanto

Wakil Ketua Dewan Redaksi:

Agus D. Prasetyo

Penyunting Ahli:

Sigit Yuwono (Universitas Telkom)
Arfianto Fahmi (Universitas Telkom)
Abrar (Universitas Telkom)
Angga Rusdinar (Universitas Telkom)
Fiky Suratman (Universitas Telkom)
Doan Perdana (Universitas Telkom)
Rina Pudji Astuti (Universitas Telkom)
A. Ali Muayyadi(Universitas Telkom)
Ismudiati Puri Handayani (Universitas Telkom)
Baso Maruddani (UNJ)
Achmad Munir (ITB)
Albarda (ITB)
Brian Yuliarto (ITB)
Tri Desmana Rachmildha (ITB)
Hasballah Zakaria (ITB)
Agus Subekti (LIPI) 
Dimas Anton Asfani (ITS)
Faisal Rahutomo (Politeknik Negeri Malang)
Muhammad Azis Muslim (Universitas Brawijaya)
Redi Ratiandi Yacoub (Universitas Tanjungpura)

Anggota Dewan Redaksi:

Levy Olivia Nur
Asep Suhendi
Estananto
Trasma Yunita
Nurfitri Anbarsanti
Nur Ibrahim
Kharisma Bani Adam
Danu Dwi Sanjoyo

Desain Cover dan Website:

Agus D. Prasetyo
Kharisma Bani Adam

Pelaksana Tata Usaha:

Levy Olivia Nur


 

View Tektrika Stats

 

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.